设置源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
在软件更新中设置阿里云的源
设置密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新软件源：
sudo apt update
开始安装啦：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
以上参考：古月居 https://www.guyuehome.com/9154
配置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装构建依赖
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep
初始化rosdep（需要合理上网）
sudo rosdep init
rosdep update
测试 小海龟
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)