Ubuntu18+ROS安装配置

2021-12-02 19:31:08

0.安装Ubuntu

我是在VMware虚拟机中装的ubuntu系统，具体的过程就不说了，主要出现了一个问题：
通过VMware安装了vmware-tools工具后，可以随意调整窗口大小，但是不能从windows中复制东西进入VMware的系统中。
经过查询，有以下解决方法：

首先，安装vmware-tools工具

然后下述三行命令：

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

1.设置source.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装包

首先确保包索引为最新

sudo apt update

这里安装ROS桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init

这里出现了sudo： rosdep：找不到命令的错误
利用下面的命令：

sudo apt install rospack-tools

安装完后即可执行

接下来进行更新包

sudo rosdep update

基本上都会出现以下问题：

$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out')

在上面初始化的时候也有可能出现这个链接不到的问题

解决方法如下：

1.打开包含资源下载函数的文件：

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

2.在download_rosdep_date()函数内try下的第一行添加代理：

url="https://ghproxy.com/"+url

3.修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

4.继续修改其余（4个）文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/… 前添加https://ghproxy.com/

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
//修改第36行的地址
$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
//修改第72行
$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
//修改第39行
$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
//修改第68行、119行

5.解决 Hit 第五个地址的报错

$ sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
//在第204行添加如下代码（即在该函数块下的第一行处）
gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

再次运行update，无问题

5.设置环境

运行下面两个命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到现在位置ROS安装完成，可以运行小海龟程序测试一下

参考文章：
https://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/weixin_40105815/article/details/119767851
https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731
https://blog.csdn.net/tianminggenie/article/details/83057157

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