ROS 常用GUI测试工具

作为一个成熟的ros开发工程师，我们常常会需要用到GUI工具方便我们进行调试，为此rqt工具是我们日常使用时必不可少的工具。

rqt_plot

这个命令常常是我们需要长时间观察topic数据变化所需要用的。在我们需要观看某个topic的动态参数时候会非常有用。

rosrun rqt_plot rqt_plot   #画出发布在topic上的数据变化图

rqt_plot

这个命令常常是我们需要理清node到node之间关系时候用到的。当前有哪些Node和Topic在运行，消息的流向如何，都可以通过这个语句显示出来。由于这个命令可以显示系统的全貌，所以非常实用。

rosrun rqt_graph rqt_graph   #画出node关系图

rqt_console

这个命令常常是我们需要快速查询日志使用，我们可以清晰的看出日志的定位，方便调试。

rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息

rqt_logger_level

这个命令常常用于调节节点运行时输出信息的日志等级（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR），方便对日志进行管理。

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level #允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）

…详情请参照古月居