添加ROS源

#官方源：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#中科大源：
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

缺失这一步时，则更新源时会报GPG ERROR

更新源

$ sudo apt-get update

万一在update的时候，出现0% [正在等待报头]的错误

请尝试以下命令后，重新update

$ sudo apt-get clean

安装ROS

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 安装参数

  • -desktop-full：完全版
  • -desktop：精简版（去除了机器人功能包和部分工具）
  • -ros-base：基础版（仅核心功能，构建和通信）

• 安装版本

  • kinetic -> ubuntu16
  • indigo -> ubuntu18

以上部分都没有安装ROS社区内所有功能包，后期可以使用指令安装独立功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
#例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

使用命令查看可使用的包

$ apt-cache search ros-kinetic

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

若执行init时遇到以下报错

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

按以下方法解决：

#修改host文件
$ sudo gedit /etc/hosts

#在域名ip项目尾部添加以下内容内容
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

初始化环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

需要注意，若使用的是zsh，则改为

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

其他shell类似

开发过程中，有时候找不到 Package，找不到node，很多情况下都是没有添加source导致的

在安装多个ROS版本时，会默认使用bash，zsh配置文件中设置的环境变量，需要永久修改时，需要去修改～/.bashrc或～/.zshrc文件内容