在这里记一下，以免以后忘记了。

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

打开ros master：

roscore

查看topic列表：

rostopic list -v

打印topic内容：

rostopic echo /topic

将bag转为pcd：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

打开界面：

rviz

录制topic做出bag：

rosbag record -o out.bag /velodyne_points

查看bag信息：

rosbag info out.bag

查看topic发送接收图：

rosrun rqt_graph rqt_graph

重映射topic信息（将out.bag中point_cloud转为velodyne_points）：

rosbag play out.bag  /point_cloud:=/velodyne_points