测试系统：ubuntu 16.04 （64位）
Ros版本：kinetic
文章目录
1.传感器与电脑利用网线进行连接
配置好本机有线连接的IP地址
（1）点击电脑右上角的网络标志，然后点最下面Edit Connections.
（2）点击Add，添加Ethernet。
（3）将connection name改为velodyne，method：Manual。
（4）更改IPv4 Settings
Addresses：（Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）
最后保存即可。
2.安装ROS依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
3.创建ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
在执行rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y。报了一个错，如下：
解决方法：在http://github.com/ros/roslint上下载roslint，并将它放在/catkin_velodyne/src/路径下。重新运行该命令。
然后编译成功（注：ROS必须在python2中执行）
(编译过程中报了一个错，说no module named rospkg)
需要添加rospkg模块，执行命令pip install rospkg
查看linux系统python版本：python --version
linux python版本切换(改成2就对应写Python2，改成3就对应写python3)：
echo alias python=python2 >>~/.bashrc
soure ~/.bashrc
4.连接好设备
激光雷达正常供电，与电脑通过网线连接。
5.运行并查看数据
（1）打开网页，网址处输入192.168.1.201
激光雷达参数页面：
（2）在catkin_velodyne目录下打开终端，输入命令：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
（3）打开rviz,查看3D数据，在catkin_velodyne目录下重新打开一个终端，输入命令
rviz
更改：将Fixed Frame：may改为velodyne；
添加Add——pointcloud2——By topic——/velodyne_points.
并将catkin_velodyne——src——velodyne——velodyne_pointcloud——launch——VLP16_points.launch文件中的第14行2368改为3201.
即可显示点云图。
6.记录数据
rosbag record -0 out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据，保存在当前目录的out.bag
用rostopic list -v查看当前可用的topic
rosbag record -a out /velodyne_points
保存当前所有topic的数据。