gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程

步骤：

1. 找到velodyne的文件
2. 修改相关的xacro文件
3. 调用文件
4. 让机器人带着雷达跑起来，查看效果

1、找到velodyne的文件：
这一步许多文章都没有提到。还要自己新建一个xacro文件。实际可以在这里直接下载：https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/src/master/velodyne_description/
（鸣谢@大神yjn）
下载后可以看到文件夹：velodyne_simulator，其中有：

将【velodyne_description】拷贝到src中。

文件夹【urdf】中的VLP-16.URDF.xacro就是16线雷达的模型文件

2、修改VLP-16.URDF.xacro
在实际调用文件夹的过程中，发现会提示“Not enough blocks”

所以要对VLP-16.URDF.xacro进行修改：
1、把*origin删掉，不然与<xacro:insert_block name=“origin” /> 一起，会造成报错：“Not enough blocks”。
2、把joint删掉，在总xacro文件中声明joint即可，不用重复声明。
3、把parent：=base_link改为自己的机器人link名字，不然又报错。

3、在总的xacro文件中，调用这个16线雷达的xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find top_mbot)/urdf/xacro/gazebo/robot_base_gazebo.xacro"/>             # 声明机器人的xacro文件位置
    <xacro:include filename="$(find top_mbot)/urdf/xacro/sensor/16_lidar_gazebo.xacro"/>                     # 声明16线雷达的xacro文件位置

    <!-- lidar -->
    <joint name="lidar_joint" type="fixed">                                                                                                                          #设置joint，注意z的值，设为机器人的高度
        <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_robot_link"/>
        <child link="velodyne_base_link"/>
    </joint>
    
    <xacro:VLP-16/>                                                                                                                                                                            # 调用16线雷达的宏文件
    <robot_base_gazebo/>                                                                                                                                                             # 调用机器人本体的宏文件

</robot>

4、让机器人跑起来，查看效果
注意啊，要让机器人跑起来，launch文件中要首先打开arbotix节点，让机器人能按照指令跑起来

    <!--打开artrix差速器驱动节点-->
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find top_mbot)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

而且要根据机器人的具体尺寸，修改fake_mbot_arbotix.yaml文件，包括坐标系（base_frame_id）、轮距（ base_width）

controllers: {
   base_controller: {
       type: diff_controller, 
       base_frame_id: base_robot_link,
       base_width: 0.2,
       ticks_meter: 4100, 
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       accel_limit: 1.0 
    }
}

最后还要适当加大机器人本体的质量，将box_mass由2提高到20，不然跑起来晃动很厉害

    <xacro:property name="box_mass" value="20"/>

最后，发布运动的指令，让机器人圆周运动（线速度0.5，角速度-3）：

rostopic pub /cmd_vel    geometry_msgs/Twist -r 24 -- '[0.5, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -3]'

这样，终于跑起来了：


真是麻烦死了，从入门到放弃。
下班