本文记录配置velodyne Vlp-16及使用，使用该雷达建议装双系统，虚拟机可能导致无法登陆雷达网址。

一、配置工控机网口
1.设置有线网口中的IP4
2.设置ENP网络中的IP4设置为手动
3.设置为IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。
4.点击保存，然后关闭网口，再重新打开网口。
5.打开浏览器，输入192.168.1.201

二、安装ROS依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

三、安装VLP驱动

mkdir -p ~/catkin_velodyne/src && cd ~/catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml）

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml

四、 加载：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml

五、 实时显示点云图

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中选择Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
六、 记录数据

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。