使用串口连接先锋3-DX型机器人，使用ROSARIA控制其行动。

1、安装ROSARIA

主要参考官网：http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA

步骤：

（1）建立工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
. devel/setup.bash

（2）从github中获取ROSARIA

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

（3）下载MobileRobots ARIA Ubuntu Package（or 参考官网）

由于官网貌似已经崩溃了，一直进不去，所以提供两种方案解决：

1、使用互联网档案馆，打开如下网址进行下载：https://web.archive.org/web/20181005213856/http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA

2、直接按照提供的下载：

目前存档的文件只有如下两种：

链接：https://pan.baidu.com/s/1sbDEeHKIzO9g45ZV8XiDhg 提取码：ye9b 

将下载的文件放在/home中，输入

sudo dpkg -i libaria_2.9.4+ubuntu16_amd64.deb

（4）Build rosaria

cd catkin_ws
catkin_make 

（5）机器人控制Demo

git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client
cd ~/catkin_ws
catkin_make

（6）修改端口权限（仅一次有效）

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

或者按照以下方法永久开放权限： 

方法一：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

添加如下指令并保存

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

参考自https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6869744.html

方法二：

sudo usermod -aG dialout username
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

 参考自https://blog.csdn.net/qq_44752958/article/details/118462025

（7）尝试控制机器人

终端1（ROSCORE）：

roscore

终端2（ROSARIA，注意大小写！）：

cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
rosrun rosaria RosAria

终端3（DEMO）：

cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
rosrun rosaria_client interface 

三个终端如下：

在终端2中选择4 teleop（遥控），使用上下左右（↑↓←→）即可控制机器人移动。

若P3-DX正常移动说明成功连接。

参考资料：

https://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79133502
http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA