一、下载和安装gtsam：

1.下载gtsam的源代码

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

2.编译安装gtsam

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

二、下载lego-loam：

1.建立工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2.下载源码

git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

三、修改源码中的.h文件（简单地改了下，应该别的参数也需要改）

utility.h的第53行话题名改成points_raw

utility.h的第60行直接改成32

四、修改mapOptmization.cpp文件

lego-loam输出的pcd文件的x、y、z轴坐标和autoware的不一样。

transformPointCloud函数（有两个参数的那个版本）修改，主要是pointTo的x、y、z坐标调换一下，改成下面这样子：

pointTo.y = cos(transformIn->pitch) * x2 + sin(transformIn->pitch) * z2 + transformIn->x;
pointTo.z = -(y2 + transformIn->y);
pointTo.x = -sin(transformIn->pitch) * x2 + cos(transformIn->pitch) * z2 + transformIn->z;

五、编译lego-loam源码

cd catkin_ws
catkin_make -j1

六、使用方法

1.source那个devel文件夹中的setup.bash。也可以写进.bahsrc

2.启动lego-loam

roslaunch lego_loam run.launch

3.跑bag包

rosbag play XXX.bag --clock

一定要加这个 --clock

4.在跑完之后，ctrl+c终止掉lego-loam，pcd文件会默认写在/temp文件夹下，finalCloud是我们要的。

不想写在/temp下可以修改，在h文件的57行。