网上找了一个拍照片之后用UDP传输的程序改的，有些头文件应该没用
做这个的原因是需要一个有无线功能的摄像头用于校准机械臂抓取，淘宝上搜到了ESP32-CAM，但这个东西工作起来发热严重，于是写了深度睡眠和外部唤醒的功能
ESP32-CAM的供电和外部触发都用的机械臂上的复用端口，程序调好之后连三根线就能工作，就是拍出来的图片不太清晰，不知道能不能支持后续的校准
记录一下调试过程
TCP服务端接收的数据转jpg会报“字符串末尾有无法识别字符”的错，百度了一下以为是沾包，于是就加了delay（100），现在想想可能是HEX字符串处理出了问题
板子一直无法访问到TCP服务端，加了5000的延时就好了
上传程序的时候报找不到板子的错，原因是串口助手或者串口监视器开着，关掉就好了
里面的Wifi信息和TCP服务端信息要根据实际情况修改
顺便记录一下调试一个用ESP8266无线通讯的AGV的过程
代码应该不会贴了，控制板用的STM32，我也不太会，刚做嵌入式没几天，一直没空研究这个东西
调试过程中发现TCP怎么都连不上，以为是硬件的问题，从头到尾换了一遍，最后用串口助手调试发现要连接TCP服务端地址跟我设置的不一样，后来发现Keil下程序之前需要编译一下，很低级的错误，只是我好久没做C的东西了，全忘了
1 #include "esp_camera.h"
2 #include <WiFi.h>
3 #include "esp_timer.h"
4 #include "img_converters.h"
5 #include "Arduino.h"
6 #include "fb_gfx.h"
7 #include "soc/soc.h" //disable brownout problems
8 #include "soc/rtc_cntl_reg.h" //disable brownout problems
9
10 const char *ssid = "********";
11 const char *password = "********";
12
13 const IPAddress serverIP(192,168,3,252); //欲访问的地址
14 uint16_t serverPort = 8888; //服务器端口号
15
16 WiFiClient client; //声明一个客户端对象，用于与服务器进行连接
17
18 //定义单个数据包最大数据量
19 #define maxcache 1024
20
21 //定义相机类型
22 #define CAMERA_MODEL_AI_THINKER
23 #if defined(CAMERA_MODEL_AI_THINKER)
24 #define PWDN_GPIO_NUM 32
25 #define RESET_GPIO_NUM -1
26 #define XCLK_GPIO_NUM 0
27 #define SIOD_GPIO_NUM 26
28 #define SIOC_GPIO_NUM 27
29 #define Y9_GPIO_NUM 35
30 #define Y8_GPIO_NUM 34
31 #define Y7_GPIO_NUM 39
32 #define Y6_GPIO_NUM 36
33 #define Y5_GPIO_NUM 21
34 #define Y4_GPIO_NUM 19
35 #define Y3_GPIO_NUM 18
36 #define Y2_GPIO_NUM 5
37 #define VSYNC_GPIO_NUM 25
38 #define HREF_GPIO_NUM 23
39 #define PCLK_GPIO_NUM 22
40 #else
41 #error "Camera model not selected"
42 #endif
43
44 void wifi_init(void)
45 {
46 WiFi.mode(WIFI_STA);
47 WiFi.setSleep(false); //关闭STA模式下wifi休眠，提高响应速度
48 WiFi.begin(ssid, password);
49 while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
50 {
51 delay(500);
52 Serial.print(".");
53 }
54 Serial.println("Connected");
55 Serial.print("IP Address:");
56 Serial.println(WiFi.localIP());
57 }
58
59 void tcpclient_init(void)
60 {
61 Serial.println("尝试访问服务器");
62 int i = 0;
63 while(i<5)
64 {
65 if (client.connect(serverIP, serverPort,5000)) //尝试访问目标地址
66 {
67 Serial.println("访问成功");
68 client.print("Hello world!"); //向服务器发送数据
69 return;
70 }
71 else
72 {
73 Serial.println("访问失败");
74 client.stop(); //关闭客户端
75 delay(5000);
76 i++;
77 }
78 }
79 }
80
81 void setup()
82 {
83 WRITE_PERI_REG(RTC_CNTL_BROWN_OUT_REG, 0); //disable brownout detector
84
85 Serial.begin(115200);
86 Serial.println();
87 wifi_init();
88 tcpclient_init();
89
90 camera_config_t config;
91 config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
92 config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
93 config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
94 config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
95 config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
96 config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
97 config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
98 config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
99 config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
100 config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
101 config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
102 config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
103 config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
104 config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
105 config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
106 config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
107 config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
108 config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
109 config.xclk_freq_hz = 20000000;
110 config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG;
111 config.frame_size = FRAMESIZE_XGA;
112 config.jpeg_quality = 12;
113 config.fb_count = 1;
114 if(psramFound())
115 {
116 config.frame_size = FRAMESIZE_UXGA; // FRAMESIZE_ + QVGA|CIF|VGA|SVGA|XGA|SXGA|UXGA
117 config.jpeg_quality = 10;
118 config.fb_count = 2;
119 }
120 else
121 {
122 config.frame_size = FRAMESIZE_SVGA;
123 config.jpeg_quality = 12;
124 config.fb_count = 1;
125 }
126
127 esp_sleep_enable_ext0_wakeup(GPIO_NUM_13, 1);//设置IO13端口高电平为睡眠唤醒
128 // Init Camera
129 esp_err_t err = esp_camera_init(&config);
130 if (err != ESP_OK)
131 {
132 Serial.printf("Camera init failed with error 0x%x", err);
133 return;
134 }
135
136 }
137
138 void loop()
139 {
140 if(client.connected() || client.available())//如果已连接或有收到的未读取的数据
141 {
142 if(client.available()) //如果有数据可读取
143 {
144 String line = client.readStringUntil('\n'); //读取数据到换行符
145 Serial.print("读取到数据：");
146 Serial.println(line);
147 client.write(line.c_str()); //将收到的数据回发
148
149 //收到take,拍一张照片并传送给TCP服务端
150 if(line == "take")
151 {
152 camera_fb_t * fb = esp_camera_fb_get();
153 uint8_t * temp = fb->buf;
154 if(!fb)
155 {
156 Serial.println("Camera capture failed");
157 }
158 else
159 {
160 // 将图片数据分段发送
161 int leng = fb->len;
162 int timess = leng/maxcache;
163 int extra = leng%maxcache;
164 for(int j = 0;j< timess;j++)
165 {
166 delay(100);
167 client.write(fb->buf, maxcache);
168 for(int i =0;i< maxcache;i++)
169 {
170 fb->buf++;
171 }
172 //Serial.println("succes to send image for tcp");
173 }
174 client.write(fb->buf, extra);
175 fb->buf = temp; //将当时保存的指针重新返还
176 esp_camera_fb_return(fb); //这一步在发送完毕后要执行，具体作用还未可知。
177 }
178 }
179
180 //收到stop，进入深度睡眠
181 if(line == "stop")
182 {
183 Serial.println("关闭当前连接");
184 client.stop(); //关闭客户端
185 esp_sleep_enable_ext0_wakeup(GPIO_NUM_13, 1);
186 int i = 0;
187 while(i<10)
188 {
189 Serial.println("Going to sleep now"+i);
190 delay(100);
191 i++;
192 }
193 esp_deep_sleep_start();
194 }
195 }
196
197 }
198 else
199 {
200 Serial.println("访问失败");
201 client.stop(); //关闭客户端
202 }
203 delay(5000);
204 }