1.安装驱动

安装ROS软件包
以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用freenect_launch

sudo apt-get install libfreenect-dev

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

2.查看与测试

“roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch”或者“roslaunch freenect_launch freenect.launch”，验证kinect驱动是否安装成功；
rostopic list查看ORB-SLAM2需要的两个topic： /camera/rgb/image_raw     /camera/depth_registered/image_raw

方法一：通过rosrun image_view image_view image:=[TOPIC]来查看相机图片
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw，显示深度图
方法二：rosrun rqt_image_view rqt_image_view
方法三：rosrun rviz rviz