点云RANSAC平面分割模块  
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZI> seg;//创建分割器
    seg.setOptimizeCoefficients(true);//采用优化系数
    seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);//模型类型：平面
    seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);//方法：RANSAC平面分割
    seg.setMaxIterations(1000);//最大迭代次数 1000次
    seg.setDistanceThreshold(0.2);//距离阈值，即平面内的点到平面的最大距离