ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人
先附上资料网址：
1. https://developer.leapmotion.com/
2. https://github.com/warp1337/rosleapmotion
3. https://github.com/CityU-MBE/leap_motion_ros
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1 安装Leap Motion
注意32bit和64bit版本。在终端输入：
~/LeapDeveloperKit$ sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb
会出现如下错误：
解决方法：
sudo gedit /lib/systemd/system/leapd.service
输入并保存：
[Unit]
Description=LeapMotion Daemon
After=syslog.target [Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/sbin/leapd [Install]
WantedBy=multi-user.target
~/LeapDeveloperKit$ sudo ln -s /lib/systemd/system/leapd.service /etc/systemd/system/leapd.service
~/LeapDeveloperKit$ systemctl daemon-reload
接着安装就一切顺利了。
~/LeapDeveloperKit$ sudo dpkg -i Leap-2.3.1+31549-x64.deb
我开机不用Leap motion，安装成功后删除了一些配置等，具体说明也可以参考文档和官网。
2 启动测试Leap motion
~/LeapDeveloperKit$ sudo leapd
~/LeapDeveloperKit$ LeapControlPanel
3 在ROS kinetic中使用Leap motion
需要按照相关功能包中的说明文件修改编译环境库或很少的源码，编译成功后，
使用下面命令测试：
rosrun leap_motion sender.py rosrun leap_motion subscriber.py
4 遥控Gazebo中turtlebot的示例
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch leap_motion_control leap_control_turtlebot.launch