Package组成

1. 源码
2. 编译配置文件
3. 包管理文件

源码

源码（可以有很多）一般放置在src的文件夹内，其中应该包含了可以执行的代码

编译配置文件

CMakeLists.txt里面存放了包的各个节点的入口位置
可执行文件与其依赖的包

add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

选择编译的节点

install(TARGETS
  wang2_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

包管理文件

指明了各种依赖文件、编译类型