9.1. 说明
这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAM
SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建： 希
望机器人从未知环境的未知地点出发， 在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如， 墙角， 柱子等） 定位自身位置和姿态， 再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。 （*）
9.2．通过远程操作创建地图
1）[Remote PC] 启动roscore
$ roscore
1）[TurBot3] 启动turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
2）[TurBot3] 运行SLAM启动文件
$ roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch
3）[Remote PC] 启动Rviz可视化模型
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
4）[Remote PC] 启动键盘操作
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
移动turbot3进行建图
5）[TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建