TurtleBot3是TurtleBot系列中的第三代产品，它在二代的基础之上做了一些改进，并开发了一些新功能，以补充其前身缺乏的功能和满足用户的需求。TurtleBot3采用机器人智能驱动器Dynamixel驱动，是一款小型的、可编程的、基于ROS的高性价比移动机器人，可用于教育、研究和产品原型制造。

 一、Turtlebot3安装 

git指令有时候受网络影响提示失败，需要多试几次。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

执行rosdep intall 时报错：

更换指令： 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y -i -r

安装成功：

source环境变量。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

根据所选用的TB3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用。否则每次运行程序都需要先输入“export TURTLEBOT3_MODEL=burger”或者“export TURTLEBOT3_MODEL=waffle”。

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查环境变量设置是否成功：

env | grep TURTLEBOT3

执行结果：

 二、运行仿真测试launch文件

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

报错：

rviz

解决：

#重启终端
catkin_make
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch