- 在ros package下建立.yaml文件，并在该文件中定义需要的参数，如下：
- 在launch文件中加载该配置文件中的所有参数：
<rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" />
注意： 上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称
- 这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了，可以通过rosparam list查看当前ros空间中的所有参数
- 在ros工程中使用getParam()函数就可以从ros空间中读取已经加载的参数内容，如：
nh.getParam("/MAP_PATH",MAP_PATH);
getParam()函数会返回一个bool类型的结果表示该参数是否被成功读取