2.4.7　如何使用服务

服务是能够使节点之间相互通信的另一种方法。服务允许节点发送请求和接收响应。

可以使用rosservice工具与服务进行交互。此命令接受的参数如下所示：

rosservice args/service　输出服务参数。

rosservice call/service　根据命令行参数调用服务。

rosservice find msg-type　根据服务类型查询服务。

rosservice info /service　输出服务信息。

rosservice list　列出活动服务清单。

rosservice type/service　输出服务类型。

rosservice uri/service　输出ROSRPC URI服务。

我们要使用以下命令列出在turtlesim节点运行时系统提供的服务。如果你运行了这个命令，却没有任何反应，那么请记住要先运行roscore并启动turtlesim节点：

 

你会获得以下输出：

 

如果你想查看某个服务的类型，例如/clear服务，请使用：

 

你会获得类似下面的输出：

 

若要调用服务，你需要使用rosservice call [service] [args]命令。所以如果想要调用/clear服务，请使用：

 

在turtlesim的窗口中，你会看到由小海龟移动产生的线条消失了。

现在我们尝试其他的服务，例如/spawn服务。这项服务将以不同的方向在另一个位置创建另一只小海龟。开始之前，我们要去查看以下类型的消息：

 

我们会获得以下参数：

 

前面的命令和下面的命令是相同的。如果你想知道为什么这些命令相同，可以在搜索引擎里搜索piping Linux：

 

你会看到如下类似的结果：

 

输入下面命令：

 

你会看到如下类似的结果：

 

通过这些字段，可以知道如何调用服务。我们需要新海龟位置的x和y、方向（theta）和新海龟的名称：

 

我们会获得右侧的结果：