URDF、Gazebo与Rviz 现在终于百川汇海，综合应用拉！

URDF、Gazebo与Rviz综合应用-文档

第一个重要的概念：ros_control 类比手机的typc接口，什么型号都适用。

机器人运动控制

还没运行就报错了非常不爽：解决运行gazebo时出现gazebo-2process has died pid 7920, exit code 255…的问题
在上一节的基础上，集成运动控制即可。

<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 包含惯性矩阵文件 -->
    <xacro:include filename="head.xacro" />
    <!-- 组合小车底盘与摄像头与雷达 -->
    <xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
    <!-- 集成运动控制 -->
    <xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
</robot>

move.xacro文件主要有两部分：

<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 第一部分，写死，改参数即可 -->
    <!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            ...
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left_2base_link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right_2base_link" />




<!-- 第2部分，根据自己定义的参数，进行修改，需要细心 -->
    <!-- 差速控制器  适用于两轮模型 -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left_2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>right_2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

我在进行修改的时候，会打印出节点图，对照着改，感觉很有用。
之后，我们就可以在gazebo中用键盘控制小车运动了：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 如果找不到这个命令，那就需要安装：sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard