a.编写一个ROS订阅器
我们在同样的程序包my_minimal nodes里创建这个节点源代码放在子目录src下。打开编辑器并在目录~/ros_ws/src/my_minimal_nodes/src中创建minimal_subscriber.cpp
文件，内容如下，代码内容也可以在文章最开始给出的github中找到。
#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/Float64.h>
void myCallback(const std_msgs::Float64& message_holder)
{
// 打印出我们接收到的值
ROS_INFO("received value is: %f",message_holder.data);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"minimal_subscriber"); //初始化节点
// 节点名定义为 minimal_subscriber
ros::NodeHandle n; // 节点句柄，用来创建订阅器
// 订阅话题‘topic1‘
// subscribe中的mycallback是回调函数，每当有新数据到来时，该函数
// 便会被调用
// 实际的工作是在回调函数中完成的
ros::Subscriber my_subscriber_object=
n.subscribe("topic1",1,myCallback);
ros::spin(); // 类似于 `while(1)`语句，但是当有新消息到来时，会调用回调函数
return 0;
}
最小订阅器中的大多数代码都与最小发布器中的相同(尽管在第11行，节点名已经变成("minimal_subscriber”) 。有四行重要的新代码行需要注意。
b.修改CMakeLists.txt文件:
为了编译我们刚写的订阅器，我们还需要修改CMakeLists.txt文件，以便让编译器知道应该编译我们新增的文件。类比上篇文章的发布器，我们在CMakeLists.txt文件中加入如下两行：
add_executable(my_minimal_subscriber src/minimal_subscriber.cpp) # 第一个参数是生成后的可执行文件名 第二个参数是源文件路径名
target_link_libraries(my_minimal_subscriber ${catkin_LIBRARIES}) # 链接库
c.编译和运行订阅器：
打开终端，导航到工作区目录下~/catkin_ws，然后执行命令：
catkin_make
等待编译完成后，依次执行命令（这些命令都是在不同的终端下输入）:
roscore rosrun my_minimal_nodes my_minimal_publisher rosrun my_minimal_nodes my_minimal_subscriber
在另一个终端，输入：
rosnode list //检查节点
运行命令：
rqt_graphs
生成了运行系统的图行显示，如下图所示。
由上面的直观展示可以看出，消息由发布器流出到话题topic1然后再流向订阅器。
该图形显示展示了两个节点。最小发布器节点显示为发布到topic1， 而最小订阅器显示为订阅了该话题。