转盘是道路中一个很重要的特征,其中不仅有一个转弯分叉点,还有很多岔路。在显示道路时,不仅给出转盘提示,还给出多少个岔路及在哪个岔路转出转盘,这个是比较合理的要求。
在显示转盘岔路时,不仅规划路径经过的岔路要显示出来,而且未经过的岔路也需要显示出来,即整个转盘的道路网络结构都显示出来。这是因为GPS定位有一定的误差,汽车在转盘中的位置显示并不一定实时,这时司机根据整个转盘的网络结构,可以及时的判断哪个是出口点,避免误导。
动态显示汽车在转盘中的位置及进度,这个是转盘增强显示比较有特色的一个点。
导航中道路网络结构扩展的一个基本功能单位:已知一个道路节点,经过扩展,要能得出所有与此点相连接的link或节点。
1. 获取入口点、出口点标志
2. 获取出入口之间的route的路段信息
3. 以出口点为基础,进行非route路段扩展,获取下一个转盘内的路段信息,递归。
4. 直到非route路段扩展至入口点,完成了整个转盘的路段信息收集,停止扩展。
若汽车已经经过了转盘出口点,则对当前转盘的信息清零,并尝试获取新的转盘信息。
用内接多边形来近似圆。因为转盘被分割成较小的路段,有些有曲率信息,而有些则没有曲率信息。
对于有曲率信息的转盘,利用曲率和长度,基本上可以完整地重构整个转盘的形状。
而没有曲率的转盘,就是一个圆内接多边形。
两条相邻路段的夹角,就等于两段路(圆弧)的角度的一半。这个可以证明。
但是相邻路的夹角仍无法得到每个路段所占整个圆的角度。
所以,必须拿到路段的长度或近似求解的长度。由路段的长度和来近似整个圆的周长。曲率与半径也能求出。每段路所占转盘的角度也就可以计算出来。
整个转盘的网络结构也就能比较逼真的给出了。
这里,转盘结构与导航路径是相对独立求解的,转盘结构的求解又在导航路径之后,依赖导航路径求解。