1、ABB程序框架
2、每一个模块表示一种机器人动作或类似动作；执行删除程序命令时，所有系统模块仍将保留，系统模块通常由机器人制造商或生产线建立者编写。例行程序包含一些指令集,它定义了机器人系统实际执行的任务。从控制器程序内存中删除程序时,也会删除所有程序模块。每个程序必须含有名为“main”的例行程序,否则程序将无法执行。
3、TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”。