这些页面是几年前做的一个关于Preempt-RT的PPT的分享。在使用一个ARM板子演示Preempt-RT patch进行cyclictest等测试的同时，主要讲了4个方面的重要知识点：

1. Linux中断、软中断、spinlock等带来的调度延时非确定性，以及Linux RT补丁的解决方法；
2. 重点讲解了Linux下内存的lazy分配机制对hard realtime的影响，以及编程的时候的规避方法。
3. Linux的优先级翻转问题的解决，优先级继承，RT-Mutex
4. 一些RT问题的调试方法。
   

Linux硬实时和Preempt-RT补丁(中断、软中断、调度、内存与调试)