image_transport的ROS官网：http://wiki.ros.org/image_transport

image_transport的具体用法：

rosrun image_transport republish [in_transport] in:=<in_base_topic> [out_transport] out:=<out_base_topic>

具体例子：上海交大开源的一组数据 gate_03.bag

可以发现 /camera/color/image_raw/compressed 这个话题对应的类型为 sensor_msgs/CompressedImage

用VINS等开源程序处理数据时必须为 sensor_msgs/Image 类型

用 image_transport 可以将类型 sensor_msgs/CompressedImage 换为 sensor_msgs/Image

具体做法为：

在执行

rosbag play XXXX.bag

前，先执行命令

打开一个终端执行命令：

rosrun image_transport republish compressed in:=/camera/left/image_raw raw out:=/camera/left/image_raw

即可。

注：out后面路径不必与in路径一致，用程序接收out后的topic即可