github上边已经有很多开源的SGM代码了，下面就给出几个已经试过好用的代码，以免忘记下载的代码来自哪个连接。

• gishi523 /semi-global-matching ：基于CSCT的SGM，并且用SSE4.1 and OpenMP进行优化，大概 10 fps / s。
• dhernandez0 /sgm ：《Embedded real-time stereo estimation via Semi-Global Matching on the GPU, D. Hernandez-Juarez》这篇文章的实现，用GPU进行加速，是源码不是库，很有参考价值。在Kitti上边跑是64 fps /s。
• reisub /SemiGlobal-Matching ：基于BT的SGM，没有任何的优化，速度较慢，跑一帧需要17s。
• ethan-li-coding /SemiGlobalMatching ：李博的代码，基于CT的SGM，在CPU上实现，在vs2019上release跑大概 1 fps / s。
• fixstars /libSGM ：基于GPU的SGM，代码写成库了，写的非常乱，没什么参考价值，但速度确实挺快，在KITTI跑 50fps/s。