简介

使用Eigen库中Geometry模块能够实现对 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)、 S E ( 3 ) SE(3) SE(3)的构建，而使用Sophus库能够进行李代数的求导。

Sophus库通常用于 2D和 3D的几何问题（即计算机视觉、机器人应用领域的使用），库中实现了特殊正交群 S O ( 2 ) SO(2) SO(2) 和 S O ( 3 ) SO(3) SO(3) 来表示2D和3D中的旋转，以及特殊的欧几里得群 S E ( 2 ) SE(2) SE(2)和 S E ( 3 ) SE(3) SE(3)来表示2D和3D中的刚体变换。

Sophus库提供了C++和Python两种版本的API，本文记录带模板的C++版本使用。

Sophus的GitHub地址：https://github.com/strasdat/Sophus

Sophus的API文档地址：https