0、前记：

推导并实现两连杆的逆运动学。 系统图如下所示：

（1）定义几何参数

%link长度
my_L1    = 1;
my_L2    = 0.5; 
%符号 角度            连杆长 末端位置
syms theta_1 theta_2 L_1 L_2 XE YE

（2）定义末端X,Y的位置

末端xy位置：

the_XE_RHS = L_1*cos(theta_1) + L_2*cos(theta_1 + theta_2)
the_YE_RHS = L_1*sin(theta_1) + L_2*sin(theta_1 + theta_2)

将其转换成MATLAB f