接下来看看函数Tracking::GrabImageRGBD的执行流程
首先是把彩色图imRGB图像传给在Tracking.h头文件中创建的变量cv::Mat mImGray;
再把深度图imD传递给cv::Mat imDepth；
然后判断mImGray是三通道还是四通道图像，再通过变量bool mbRGB;判断图像的颜色顺序 (true RGB, false BGR, ignored if grayscale)
然后调用不同的函数将彩色图转换程灰度图；

下面这段代码的含义将深度图的深度信息转换成实际的深度，这样imDepth代表的就是三维点的真实的Ｚ值了。

if((fabs(mDepthMapFactor-1.0f)