ethz-asl/hand_eye_calibration github网站

这两天一直在ubuntu16.04上配置手眼标定的环境，现将过程中的踩坑及解决办法记录如下：

1，下载问题： 必须*才行， 即使源码可以下载，但编译的时候，会要求自动下载opencv、glog_catkin等功能包， 内网是没法下载的；
2，完全按照官网的方式进行，编译过程中可能会遇到代码中的bug问题，比如catkin_build error: ‘loadFromYaml’ is not a member of ‘aslam::Camera，解决办法：通过zip大方式下载最新代码替换即可；
3，“numpy.float64 cannot be interpreted as an integer”。
numpy数据的转换问题(和numpy的版本有关) ： time_alignment.py里的samples = np.linespace(times[0], times[-1],interval/dt+1) 改成 samples = np.linespace(times[0], times[-1], int(interval/dt+1))；
4，“ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_tf2)”： 这是因为ubuntu16.04的ros kinetic 默认只支持python2.7，如果用python3就会遇到这个问题，所以终端系统默认的python改成2.7即可。也有说可以增加ros对python3的支持，但本人这么做没成功；
5，import quaternion等python包不成功： 这些包是源码里的，在源码里搜quaternion.py，将其所在路径加到环境变量PYTHONPATH中即可；
6，python2.7按装scipy 和 numpy要注意其支持的版本，pip安装不指定版本时将安装失败，提示python版本需要大于python3.7，这时指定较低版本的scipy和numpy即可。