消息传递是线程之间的另一种基本通信模型。在消息传递模型中，一个线程显式地发送数据，而另一个线程接收数据。操作更像是某种I/O，而不是直接访问要共享的信息。在 CMSIS-RTOS 中，这种机制称为消息队列。和fifo的操作类似，数据从一个线程传递到另一个线程。使用消息队列功能，您可以控制、发送、接收或等待消息。要传递的数据可以是整型或指针类型：

 

 

 　　Note：osMessageQueuePut, osMessageQueueGet, osMessageQueueGetCapacity, osMessageQueueGetMsgSize, osMessageQueueGetCount, osMessageQueueGetSpace 可在中断中调用。

1 typedef struct {
2   const char                   *name;   /** 指向消息队列的名称 **/
3   uint32_t                 attr_bits;   /** 保留属性位 **/
4   void                      *cb_mem;    /** 指向消息队列控制块的内存。NULL，使用动态内存分配内存 **/
5   uint32_t                   cb_size;   /** 消息队列控制块的内存大小，最小值是 osRtxMessageQueueCbSize **/
6   void                      *mq_mem;    /** 指向存储消息的内存。NULL，使用动态内存分配内存 **/
7   uint32_t                   mq_size;   /** 存储消息的内存大小，最小值是 msg_count * msg_size  **/
8 } osMessageQueueAttr_t;

　　osMessageQueueId_t osMessageQueueNew (uint32_t msg_count, uint32_t msg_size, const osMessageQueueAttr_t *attr)

　　　　msg_count：最大的消息数量。

　　　　msg_size  ：最大的消息字节大小，msg_size会被取整到32-bit，以满足内存块的32-bit对齐。

　　　　attr           ：消息队列属性。

　　　　返回消息队列ID，或者NULL。不可在中断中调用。

　　osStatus_t osMessageQueuePut (osMessageQueueId_t mq_id, const void *msg_ptr, uint8_t msg_prio, uint32_t timeout)

　　　　mq_id ：消息队列ID。

　　　　msg_ptr：指向将要放入消息队列的消息缓存区地址

　　　　msg_prio：消息优先级，用于在插入时根据消息的优先级(数字越高表示优先级越高)对消息进行排序。

　　　　timeout：等待超时时间。0，函数立即返回；osWaitForever，一直等待，直到消息被放入消息队列；other，等待的tick数。

　　　　返回值：

　　　　　　osOK：消息成功放入消息队列。

　　　　　　osErrorTimeout：等待超时失败。

　　　　　　osErrorResource：没有足够的空间错误。

　　　　　　osErrorParameter：mq_id参数错误，或者在中断中调用时设置的超时时间非零。

　　osStatus_t osMessageQueueGet (osMessageQueueId_t mq_id, void *msg_ptr, uint8_t *msg_prio, uint32_t timeout)

　　　　mq_id ：消息队列ID。

　　　　msg_ptr：指向从消息队列中获取的消息所存放的缓存区地址

　　　　msg_prio：用于存放获取的消息的优先级，或者设置为NULL。

　　　　timeout：等待超时时间。0，函数立即返回；osWaitForever，一直等待，直到消息从消息队列中获取；other，等待的tick数。

　　　　返回值：

　　　　　　osOK：成功获取消息。

　　　　　　osErrorTimeout：等待超时失败。

　　　　　　osErrorResource：未获取任何消息。

　　　　　　osErrorParameter：mq_id参数错误，或者在中断中调用时设置的超时时间非零。

 1 void
 2 testMsgQueue(void)
 3 {    
 4     msg_queue = osMessageQueueNew(3, 4, NULL);
 5     
 6     osThreadNew(_putThread, NULL, NULL);
 7     osThreadNew(_getThread, NULL, NULL);
 8 }
 9 
10 static void
11 _putThread(void *argument)
12 {
13     (void)argument;
14     uint32_t cnt = 0;
15     
16     for(;;) {
17         osMessageQueuePut(msg_queue, &cnt, 0, 10);
18         cnt ++;
19         osDelay(1000);
20     }
21 }
22 
23 static void
24 _getThread(void *argument)
25 {
26     (void)argument;
27     uint32_t cnt;
28     
29     for(;;) {
30         osMessageQueueGet(msg_queue, &cnt, NULL, osWaitForever);
31         menuShow(&seg_led, cnt, 0);
32     }
33 }