这里还是用直线的参数曲线方程:
A: f(t) = va*t+a
B: g(s) = vb*s +b
va是直线A的二维的单位方向向量，a是直线A的原点
计算直线A和B交点， f(t) = g(s) =>
va.x *t + a.x = vb.x*s +b.x
va.y *t + a.y = vb.y*s +b.y
=>
va.x*t - vb.x*s = b.x-a.x
va.y*t - vb.y*s = b.y-a.y
这就是 M*X = Y
其中M是如下的两行两列矩阵
| va.x -vb.x|
|va.y -vb.y|
X是向量 |t s| 转置
Y是列向量
|b.x-a.x|
|b.y-a.y|
其中Yx = b.x - a.x
Yy = b.y-a.y
这个方程组用克拉姆法则求解，不了解的看下线性代数
先M的行列式 m = -va.x*vb.y + va.y*vb.x
如果m 等于0（实际上会用fabs(m)<e判断小到什么限度, e是一个小的浮点值，比如1e-5）
说明两条直线几乎平行，就没有交点，直接返回false
否则，Ms =
| va.x Yx|
|va.y Yy|
ms = va.x*Yy - va.y * Yx
则 s= ms / m
Mt =
| Yx -vb.x|
|Yy -vb.y|
mt = -vb.y*Yx + vb.x* Yy
则 t = mt / m
计算出t和s的值以后，代入f(t)就可以得到交点c的值了，
这个可以不用什么3d向量库，按照公式推导用C++写公式代码就行了，这个一般
在matlab的m文件就叫算例，用C++表达式写出来就行了，或者包个函数
bool lineALineBCross(Vec2d a, Vec2d va, Vec2d b, Vec2d vb, double& t, double& s)
{...}