以下将还以前文中使用过的L3G4200D三轴陀螺仪为例。
BBB自带了i2c-dev驱动，它使用ioctl方法对i2c设备进行配置，然后利用read()、write()函数就可以操作i2c设备了。
要操作某个i2c设备，首先要确定它的地址。按照我在前文中的说法，通常i2cdetect显示的器件地址是由“7位”二进制数换算成的，而器件的读写地址则需要将这7位左移，然后在末尾添加一个1或0。但是对于i2c-dev驱动来说，我们不必费此周折，只要告诉他i2cdetect显示的那个地址就可以了，驱动会自动根据你的读操作或写操作来相应地在末尾添加1或者0。
先把完整程序摆出来：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h> //exit()
#include <fcntl.h> //define O_RDWR
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <sys/ioctl.h>
void main()
{
int file,i;
int addr = 0b01101001; //i2c device address of gyro
char *filename = "/dev/i2c-1";
char wbuf[] = {0x20, 0x0f}; //first byte is address to write. others are bytes to be written
char read_start_buf[1];
char rbuf[1000] = {0};
if((file = open(filename, O_RDWR)) < 0)
{
perror("Failed to open i2c device.\n");
exit(1);
}
if(ioctl(file, I2C_SLAVE, addr) < 0)
{
printf("Failed to access bus.\n");
exit(1);
}
write(file, wbuf, 2); //write 0x0f to register 0x20 to enable gyro.
for(i=0;i<5;i++)
{
read_start_buf[0] = 0x29;
write(file, read_start_buf, 1); //reposition file pointer to register 0x29
read(file, rbuf, 1); //read register 0x29 and save to rbuf
printf("%x", rbuf[0]);
read_start_buf[0] = 0x28;
write(file, read_start_buf, 1); //reposition file pointer to register 0x28
read(file, rbuf, 1); //read register 0x28 and save to rbuf
printf("%x\n", rbuf[0]);
sleep(1);
}
close(file);
}
上面的程序首先打开/dev/i2c-1这个设备，然后用ioctl配置成slave模式。然后通过将第0x20这个寄存器写成0x0f来使能陀螺仪。然后在for循环中依次读取0x29和0x28两个寄存器的值并输出，这两个寄存器一起组成了X轴的角速度值。
程序输出如下：
root@beaglebone:~/ioctl_test# ./i2c 03c 04a 035 05f 03c root@beaglebone:~/ioctl_test# ./i2c 1f7f f2c3 f567 3979 3aca
运行了两次，第一次陀螺仪静止（但输出仍有一点小波动），第二次陀螺仪在晃动。可以看到输出值的不同。
需要注意的一点，读i2c设备时如何定位读取的位置？
使用lseek()的话会返回-1，这个是不可行的。答案就是程序中，用write()写一个字节。write函数参数中的buf数组里的第一项代表了write的位置，从第二项开始是写入的内容，因此只写一个字节就是把指针移动过去了但是不写入任何内容。
用这个方法就无需其他驱动也可以操作任意i2c外设了。
另外有个疑问。按理说执行 read(file, rbuf, 10); 的话，可以读出当前指针位置开始的10个字节的内容。我在其他设备上也验证了这点。但是在L3G4200D陀螺仪上，一次读取10个的话，读出的就全是一样的数值，都是第一个数值。所以只能一位一位地读取。难道是陀螺仪芯片有意设置成这样？（这个现象跟我在《使用Beaglebone Black的I2C（一）》中的问题相符，即执行 i2cdump -y 1 0x69 c 会导致输出全部是一样的，都是第一个字节的内容。把c参数去掉才可以。）
参考资料：
elinux.org/Interfacing_with_I2C_Devices
www.kernel.org/doc/Documentation/i2c/dev-interface