一、Qt工具箱

以小海龟为例

1. $ roscore

2. $ rosrun turtlesim turtlesim_node

3. $ rqt_console 日志信息收集工具

4. $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息（比如撞墙之后）

5. $ rqt_plot 曲线绘制工具，（将Topic改为/turtle1/pose）控制海龟运动后可以看到不同参数的变化

6. $ rqt_image_view 显示摄像头图像的工具（包括深度图、红外图等等）

7. $ rqt_graph 计算图可视化工具

8. $ rqt 各种rqt工具的集合，点击Plugins即可启用

二、Rviz

包括但不限于

• 机器人模型
• 坐标
• 运动规划
• 导航
• 点云
• 图像

1. $ roscore

2. $ rosrun rviz rviz 启动rviz（或者只输入rviz）

三、Gazebo

应用场景

• 测试机器人算法
• 机器人仿真
• 机器人设计
• 高质量的图形渲染
• 方便的编程与图形接口

1. $ roslaunch gazebo_ros 加个空格之后再按tab可以看到很多启动选项