1如果我们希望一次性启动多个并配置多个ros节点，应该使用什么方法？

启用launch

2ros中的TF是如何管理繁杂的坐标系的，我们又该如何使用TF广播，监听系统中的坐标变换？

广播和监听

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include<turtlesim/Pose.h>

std:string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim:PoseConstPtr& msg)
{
static tf :: TransformBroadcaster br;
部分代码

监听也是类似的

3  Qt工具箱为我们提供了哪些可视化工具？

rqt_console//日志输出工具
rqt_graphh//计算图可视化工具
rqt_plot//数据绘图工具
rqt_reconfigure//参数动态配置工具

 

4rviz是什么，他又可以实现那些功能？

三维可视化平台

sudo apt-get install ros-melodic-rviz
roscore
rosrun rviz rviz

同时还支持插件扩展机制

5如果我们没有真实机器人，那么有没有办法在ros中通过仿真的方法来学习ros的开发呢？需要用到什么样的工具？

gazebo

6机器人往往涉及重复性调试工作，我们有没有办法使用ros记录调试过程中的数据，并进行离线分析呢?

rosbag