使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3(CB3.12)
安装Universal Robots功能包
安装Universal Robots功能包,有apt-get
和git clone
两种方法:
- apt-get方式:
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robots
- git clone方式:
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot
这里采用git clone
方法:
- 先创建文件夹并进入
mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/src
- 然后下载(注意下载的东西要放入
src
文件夹里)
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
- 切换路径,检查依赖
cd ~/ur_ws
#检查依赖(若roscore运行无误,rosdep update如果执行不成功也不必强求)
rosdep update
rosdep install --rosdistro melodic --ignore-src --from-paths src
- 编译
catkin_make
- 激活工作空间,配置环境变量
gedit ~/.bashrc
source ~/ur_ws/devel/setup.bash
启动仿真
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首先,需要确定已经安装gazebo等,若ros安装的是完整版,则这些已经安装好。
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其次,切换并激活工作空间。
注意:如果没有这个工作空间没有写到配置文件中,需要在每次打开新终端时都运行下面这句
source ~/ur_ws/devel/setup.bash
如果不确定工作空间是哪个,运行: echo $ROS_PACKAGE_PATH
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接下来,在 三个终端 中 分别 执行下边三条指令:
roslaunch ur_gazebo ur5.launch
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
上述指令说明:
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roslaunch ur_gazebo ur5.launch
在Gazebo中显示UR5机器人,运行后可以查看话题列表 -
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
打开新的终端,运行moveit相关,运行UR5的路径规划节点:
此时moveit启动,命令行显示许多启动消息,但此时还未启动rviz。 -
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
打开新的终端,运行rviz相关
此时,rviz启动,显示ur5在gazebo下的姿态。
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然后,打开新的终端查看规划的轨迹命令:
(现在还没有运行,所以没有内容)
rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal
实现简单的仿真运动:在rviz中拖动机器人的末端执行器到目标姿态,规划并执行,rviz和gazebo中的机械臂都运动
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最后,是执行仿真。
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步骤一:在rviz中拖动机械臂末端(注意是末端)到达指定位置,如下图所示,黄色是新的位置,暗色是旧的位置
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步骤二:在rviz中点击
plan and execute
,机械臂开始执行动作 -
步骤三:在rviz和gazebo中可以看到机械臂机器人沿着设定位置移动。在第四个打开的终端,也有实时规划的结果显示