好久没有写了。（电脑被征用了）

来玩一下图像尾随记录，想想都有点小激动。

首先，要去弄点工具。

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

下载好，跑跑看。

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

这个一个打包好的rosrun，就是一次过run好多个东西，真香。

看到一个猥琐的小乌龟紧跟着另一个小乌龟了不。

来控制一下被尾行的乌龟。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个根本就不是尾行啊。直接都被壁咚到角落了。

还是先用文字记录下这个事件的5秒吧。

rosrun tf view_frames

 口供会存放在你的根目录。

长这个样子。

 很多数据，，，，都没看懂。

不过看见了，有三个东西连起来了。world        turtle1        turtle2，就是简单的表现各个node链接正常。

这个就不是看事实的数据，主要看链接而已。来一个数值直播。

老铁飞机、游轮刷起来。

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

tuetle1 和turtle2 就是按照现在想看什么数值写什么。

嗯，看一堆数字，没有什么激情啊。来个图像。

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz 

除了rosrun其他全部不懂

修改一下视角，fixed frame 修改成 world，

在Add 一个 tf

 

仔细看。

 

就这个，就这个。我XX都脱了，给我看这个。

好吧。比起文字都是多了点颜色。

***机器人运动学要好好的恶补一下，完全不知道坐标转换是什么鬼。