1 创建文件，初始化工作空间

 mkdir -p -/catkin_ws/src
 cd -/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace		# src下出现CMakeList

2 编译

cd ...
caktin_make		# catkin_ws下出现build和devel

3 创建功能包

cd src
#创建指令           #包名（文件夹名字）       #依赖的功能包
catkin_create_pkg darknet_ros_msgs std_msgs rospy roscpp

此时，新创建的包文件夹下会有include、src、CMakeList.txt、package.xml
“CMake是一种跨平台编译工具，CMake主要是编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需要的makefile文件，最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库。”
“package.xml 也是一个catkin的package必备文件， 它是这个软件包的描述文件， 用于描述pacakge的基本信
息。rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息， 就
是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。”
4 创建新的话题
在当前功能包新建msg文件夹，存放msg文件（由于话题名自带包名，所以yolo录的话题都是darknet_ros_msgs/开头的，用的时候新建的话题也得是darknet_ros_msgs/打头，干脆新创建同名包，专门存话题了，当然也可以把其他程序也写在这个包的src下）

package.xml下添加：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>  # 或者<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeList添加
find_package(message_generation)  # 话题用到的依赖，比如pcl库等
add_message_files(BoundingBox.msg BoundingBoxes.msg)  # 话题文件
catkin_package(message_runtime)

catkin_make 后在catkin_ws/devel/include/darknet_ros_msgs下生成话题.h文件