华测INS CGI-410 测试和设置（一）

2023-10-18 22:45:46

华测INS CGI-410 测试和设置（一）

ROSSLAM激光雷达视觉小书匠

1. 设备接口

天线和数据接口面板

数据拷贝接口

数据输出端口

2. 设备状态

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3. 主机安装

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3-1. SIM卡使用 Naro SIM

3-2. 使用前准备

3-2-1. 带流量的SIM卡

3-2-2. USB-RS232数据线

公头带螺母

4. 通信协议

4-1. 数据输出端口及波特率

主机与工控机通过GPCHC 数据协议进行GPS信息传输，可通过 RS232 C 口以及 RS422 口输出，默认波特率 230400。具体定义见下；

4-2. 数据实例

$GPCHC,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,gyro x,gyro y,gyro z,acc x,acc y,acc
z,Lattitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status,Age,WarmingCs<
CR><LF>

4-3. 数据格式详解

数据格式
字段	名称	说明	格式	举例
1	Header	GPCHC	协议头	$GPCHC
2	GPSWeek	自 1980-1-6 至当前的星期数（GPS 时间）	wwww	1980
3	GPSTime	自本周日 0:00:00 至当前的秒数（ GPS 时间）	ssssss.ss	16897.68
4	Heading	偏航角（0 至 359.99)	hhh.hh	289.19
5	Pitch	俯仰角（-90 至 90)	+/-pp.pp	-0.42
6	Roll	横滚角（-180 至180）	+/-rrr.rr	0.21
7	gyro x	陀螺 X 轴	+/-ggg.gg	-0.23
8	gyro y	陀螺 Y 轴	+/-ggg.gg	0.07
9	gyro z	陀螺 Z 轴	+/-ggg.gg	-0.06
10	acc x	加表 X 轴	+/-a.aaaa	0.0009
11	acc y	加表 Y 轴	+/-a.aaaa	0.0048
12	acc z	加表 Z 轴	+/-a.aaaa	-1.0037
13	Latitude	纬度（-90 至 90）	+/-ll.lllllll	38.8594969
14	Longitude	经度（-180 至 180）	+/-ll.lllllll	121.5150073
15	Altitude	高度，单位（米）	+/-aaaaa.aa	121.51
16	Ve	东向速度，单位（米/秒）	+/-eee.eee	-0.023
17	Vn	北向速度，单位（米/秒）	+/-nnn.nnn	0.011
18	Vu	天向速度，单位（米/秒）	+/-uuu.uuu	0.000
19	V	车辆速度，单位（米/秒）	+/-uuu.uuu	1.500
20	NSV1	主天线 1	卫星数	nn
21	NSV2	副天线 2	卫星数	nn
22	Status	系统状态（低半字节）：0 初始化1 卫导模式2 组合导航模式3 纯惯导模式卫星状态（高半字节）：（0：不定位不定向；1：单点定位定向；2：伪距差分定位定向；3：组合推算；4：RTK 稳定解定位定向；5：RTK 浮点解定位定向；6：单点定位不定向；7：伪距差分定位不定向；8：RTK稳定解定位不定向；9-RTK 浮点解定位不定向）	ss	4
23	Age	差分延时	aa	0
24	Warming	bit0:1:无 GPS 消息，0：正常 bit1:1:无车辆消息，0：正常bit3:1 陀螺错误，0：正常bit4:1 加表错误，0：正常	ww	2
25	Cs	校验	*hh	*47
26	CR\LF	固定包尾		CR\LF

4-3-1. 室内

$GPCHC,0,2759.00,0.00,0.27,-0.04,0.23,0.00,0.15,0.0008,0.0046,0.9997,0.00000000,0.00000000,0.00,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,01,0,2*4A

4-3-2. 室外

$GPCHC,2192,465842.00,187.27,2.98,-1.26,0.24,0.03,0.14,0.0220,0.0520,0.9983,39.88324158,116.30129187, 38.51,0.006-0.008,0.011,0.010,27,20,41,2,2*70

RS232 C 口数据

5. GPS协议

5-1. 简介

GPS协议一般指 NMEA-0183协议。

NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。它是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的ASCII格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不等，通常以每秒间隔选择输出。最常用的格式为"GGA"，它包含了定位时间，纬度，经度，高度，定位所用的卫星数，DOP值,差分状态和校正时段等，其他的有速度，跟踪，日期等。NMEA-0183实际上已成为所有的GPS接收机和最通用的数据输出格式，同时它也被用于与GPS接收机接口的大多数的软件包里。

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5-2. 使用注意

5-2-1. 温度范围

使用温度: -40 °C to +75 °C
存储温度: -40 °C to +85 °C

5-2-2. 湿度

接收器是为 IP67 防水防尘设计的，但是电源之间的连接是不防水的，可能
会发生短路，如果使用环境为潮湿环境，请将电源接口做屏蔽处理。

5-2-3. 网页配置

接收机通过内置网页进行操作设置，主要包括接收机运行状态、接收机工作模式设置、惯导操作设置、数据输出设置等各种应用程序的设置。

天线和电缆的安装完成后，给接收机上电开机，当接收机启动后，你可以使用 WiFi 来访问、配置和监视接收机，不需要连接到接收器的线缆。请遵循以下步骤，通过 WiFi 从网页开始。

打开电脑 WiFi，搜索名为 GNSS-3407602 的无线网络，然后建立连接，密码是 11122333；打开浏览器，在地址栏输入 192.168.200.1，弹出登陆界面，账号：admin，密码：password；如果选中“记住我”选项，那么浏览器将会记住您下次登录时输入的登录账户和密码。

5-2-4. 开启热点

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5-2-5. 网络信息

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5-2-6. WIFI设置

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5-2-7. 天线参数

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5-2-8. PPS设置

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5-2-9. RTK cors账号设置

账号：nljq0001
密码：51159303
状态：已激活
有效期：2023-01-14 23:59:00
类型：测试账号
域名：out.wegnss.com
IP：119.3.136.126
端口：8001 对应CGCS2000坐标系
挂载点：RTCM33 对应5星16频信号，RTCM411 对应4星11频信号