在之前的分析过一种快速测距方法原理:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/12359038.html

这里做代码实现。 测距分为设备A 和 设备B，与原理部分NodeA NodeB对应。

代码中，设备B，也就是NodeB，启动发送。

NodeB:将之前的两个时间戳加载到数据包中，开始上电的时候，这个时间戳信息可能是无效的。

NodeA 接收到NodeB，根据原理部分，需要处理自己的时间戳，同时通过数据包的信息，获取NodeB 时间戳信息，然后变可以计算距离信息

NodeA，收到NodeB后，同时要回复一条信息

case 'D'://distance
   msg_f_send.messageData[0]='d';
   msg_f_send.messageData[1]=msg_f->messageData[1];

   dwt_writetxdata(psduLength, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
   dwt_writetxfctrl(psduLength, 0);
   /* Start transmission. */
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
   //MUST WAIT!!!!!
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS)))
   { };
   dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS|SYS_STATUS_RXFCG);
   Handle_TimeStamp();

以上就是NodeA处理的所有主要事件。NodeA发送给NodeB，Node B更新事件戳，并准备下次发送给NodeA，依次往复不停测距。

NodeB发送时定时发送的，可以改成收到NodeA信息后，立马发送，测距频率会大幅提高！

                case 'd'://distance
                    BroadCastComplete =1;
                    tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].tx_ts[0] = get_tx_timestamp_u64();
                    tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].rx_ts[0] = get_rx_timestamp_u64();
                    break;　　

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