黄国强 2021/10/14

        PC端做设备控制软件，有一个核心概念叫做时序，这里分享一下我的认识。
先看代码。

// 时序函数1
void sequence1(int& step)
{
switch(step)
{
    case 0:
        // do something 
        step++;
        break;
    case 1:
        // do something
        step++;
        break;
    case 2:
        // do something
        step++;
        break;
    case 3:
        // do something
        step = 0;
        break;
}

// 时序函数2
void sequence2(int& step)
{
switch(step)
{
    case 0:
        // do something 
        step++;
        break;
    case 1:
        // do something
        step++;
        break;
    case 2:
         // do something
        step = 0;
        break;
}

main()
{
    int step1 = 0;	
    int step2 = 0;
    int step3 = 0;
    while(1)
    {
        sequence1(step1);
        sequence1(step2);
        sequence2(step3);
    }
}

        一台设备可以认为是时序的集合。上面这段代码只是展示时序背后的原理，实际工作中可以有更好的写法，比如我一般喜欢用 std::function 和 lamda 表达式组合来写时序，这里不展开。这种方法虽然是单线程，但是达到了多线程同样的效果，大致有以下几个优点：
* 动作精确的时间控制
    实际工程中上面的 while 循环的每 1ms 触发一次，这样每个动作的控制精度可以达到1ms。
* 单线程编程难度降低
    由于是单线程，在时序内是不用考虑加锁的问题，程序的运行速度得到保证。
* 保留了机器状态
   由于随时保存了机器动作的状态，暂停和重启机器的编程变得很容易。