背景：
在树莓派上安装了ubuntu20.04，并准备在其上安装ros。
可以看到，每个ubuntu版本对应的ros版本是不同的，ubuntu20.04对应的是Noetic Ninjemys版本。版本不对应不能安装。
一、安装程序
添加ros官方源，并添加密钥
sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘ sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80‘ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
官方源速度非常慢，耐心等待。
二、初始化ros
sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update
服务器一般链接不上，自己考虑解决办法或者修改hosts
三、运行例子
需要三个终端同时运行
#打开第一个终端
roscore
#打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以使用上下左右控制小乌龟，例子运行成功。