在看AMCL源码中，生成随机粒子用到的函数

  unsigned int rand_index = drand48() * free_space_indices.size();  //均匀采样drand48()，随机找到一个像素点的序号
  std::pair<int,int> free_point = free_space_indices[rand_index];
  pf_vector_t p;
  p.v[0] = MAP_WXGX(map, free_point.first);   //地图像素点转换成世界坐标系下的位姿
  p.v[1] = MAP_WYGY(map, free_point.second);  // Convert from map index to world coords
  p.v[2] = drand48() * 2 * M_PI - M_PI;   //0-180角度均匀采样

drand48 返回服从均匀分布的·[0.0, 1.0) 之间的 double 型随机数。