1.对于点云类型实例cloud，对其第i个点进行赋值操作，使用cloud.point[i].x 和 cloud.point[i].y 和cloud.point[i].z 分别对其XYZ坐标赋值。
cloud.point[i].x =
cloud.point[i].y =
cloud.point[i].z =
2.OpenCV 遍历矩阵M，使用行指针M.ptr<DataType>(row)，该指针指向第row行。
<DataType>* data = M.ptr<DataType>(row)
3.OpenCV 取给定位置索引矩阵M元素，M.at<DataType>(i,j)，表示取第i行，第j列元素。
a = M.at<DataType>(i,j)
以下是例程：
//使用深度数据，重建三维点云
int row = , col = , pointId = ;
for (row = ;row < depthHeight;row++)// row == y 遍历深度矩阵所有行
{
unsigned short* data = DepthData.ptr<unsigned short>(row);
for(col = ;col < depthWidth;col++)// col == x 遍历深度矩阵所有列
{
if(*data> && *data<) //取0.5m-1.5m范围深度数据
{
pointId ++;
// [X,Y,Z]' = depth[x,y] * inv_K * [x,y,1]
cloud.points[pointId].x = *data * (col * mInvK.at<float>(,) +
row * mInvK.at<float>(,) + mInvK.at<float>(,)); //X cloud.points[pointId].y = *data * (col * mInvK.at<float>(,) +
row * mInvK.at<float>(,) + mInvK.at<float>(,)); //Y cloud.points[pointId].z = *data; //Z
}
else // 其他范围数据无操作
{
}
data++; //深度数据指针，指向下一位置深度数据
}
}