ENSENSO 3D双目相机垂直测量规则物体体积

一.

获取工作：

• 拍摄要点：
  • 正上方于物体，视角垂直于背景
  • 背景尽量平整，不反光
  • 相机高度大于一米以上，这里测试高度在1.5m左右

二.实验工具，环境

• Python

• Python_package

  • import numpy 
    import open3d 
    from matplotlib
    import scipy
    

三.处理过程

• 点云数据以numpy形式保存为.npy文件

  • 

• 用CloudCompare查看效果

  • 

• 对元数据进行裁剪

  • 在不拍到杂乱背景的前提下，裁的越大越好
  • 这里选择裁剪为500*500
  • 裁剪后

• 寻找点云中最大的平面（Plane_Segmentatio），这里默认背景尺寸大于物体

  • 下表面
  • 上表面

• 点云离群点去除（去除异常点干扰）

  • 
  • 这里把这些红色的点作为离群点排除（实际这些不全是离群点，为了展示效果阈值参数比较夸张）

• 还原下表面

  • 提取下表面点云的z平均值GroundZavg
  • 复制上表面点云，将复制项的点云Z通道值设置为GroundZavg
  • 拼接点云
  • 

• 物体表面重建，这里是α形状重建（Surface_reconstruction），这一步仅作展示

  • 
  • scipy.spatial.ConvexHull 的凸包，具有volume接口

• 最小物体框检测（Bounding）
  • 
  • 红色Box是AABB Box,绿色是OBB Box
  • 
  • Box可以用作近似体积估算

四.结果

• 测得体积为1141cm^3

• 实际用尺子测量规则物体积估算为1199cm^3

• 测试耗时

ENSENSO 3D双目相机垂直测量规则物体点云体积