前言:URDF建模很粗糙,而ros提供了支持sw转urdf的插件,可以使建模更精细化.
一、安装sw_urdf_exporter插件
sw_urdf_exporter插件网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
安装时关闭sw,一路默认安装就可以了.
二、SW转URDF
使用SW打开将要转化的零件图。
然后打开sw_urdf_exporter插件
选择保存位置，名字使用英文小写命名，如part。点finish
这时在保存路径上会生成功能包
三、修改文件
3.1 将part.SLDPRT功能包原封不动放在工作空间的src内
3.2 修改文件（装配体）
修改package.xml文件
<maintainer email="me2email.com" /> 修改为 <maintainer email="me2@email.com" />
修改两个launch文件
textfile="$(find my_paper_car)/robots/my_paper_car.urdf" /> 修改为 textfile="$(find my_paper_car)/urdf/my_paper_car.urdf" />
3.3 新建launch文件（单零件）
在launch文件夹下新建display.launch文件,内容如下:
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find part.SLDPRT)/urdf/test.urdf" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find part.SLDPRT)/test.rviz" />
</launch>
四、运行
启动dispaly.launch文件
并在rviz里add robomodel
放大后效果如下:
-END-