1.安装定期更新维护的PCL开发包。

通过PPA支持的Ubuntu系统，安装命令为：

sudo add-apt-repository ppa:v-launched-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudo apt-get update

sudo apt-get install libpcl-all

2.通过源码编译搭建PCL开发环境。

对于未提供预编译安装包的linux版本的用户需要自行从源代码编译生成PCL开发环境。

（1）第三方依赖库安装

必须依赖库：Boost>=1.46,Eigen>=3.0,FLANN>=1.7.1,VTK>=5.6

可选依赖库：QHull>=2011.1,OpenNI-dev>=1.3,CUDA>=4.0

（2）PCL源码编译安装

a.稳定版本

到http://pointclouds.org/downloads/下载源代码压缩包

解压源代码：tar xvfj PCL-1.4.0-Source.tar.bz2

进入源代码目录，创建build目录：cd PCL-1.4.0-Source && mkdir build && cd build

默认选项运行cmake:cmake ..

最后进行编译安装：make

安装编译好的文件：make install

b.最新版本需要用SVN从源码服务器上下载。

svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk