moveit配置助手配置配置panda机械臂

打开moveit配置助手

在之前下载的 franka机械臂的工作空间内新建一个功能包

cd ~/franka/src/franka_ros
mkdir -p franka_moveit
cd ..\..
cactkin_make
cd ~/franka/src/franka_ros/franka_moveit
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

会出现下面的窗口

点击create new mooveit configuration packaage
点击browse,选择一个需要导入urdf的路径。可以选择导入urdf模型或者xacro模型，这里选择panda.urdf.xacro这个模型
点击加载模型，load files

出现这样的界面就是加载成功了

这个是自碰撞检测点击一下generate collision matrix就可以了

添加一个base_link,将机械臂与世界坐标系连接起来
添加运动规划组，点击add group
给规划组起一个名字，这里叫panda_arm,下面是规划算法的选择，暂时可以先按照图片中的选择
下面就可以开始往规划组里面添加关节和link了，这四个选项表示四种不同的方式，任意选择一种就可以，下面我们使用第一个add kin, chain这种方式来进行运动规划组的关节设置

点击左侧linkd的名称就可以看到右侧模型对应的模块变成红色

选中panda_link0,再点击base_link对应的choose select,这样就可以将panda_link0作为我们规划组的base_link
同样的方法可以设置tip-ink即末端link,再点击save即可

点击到下一个配置，这个配置可以让我们指定几个机器人的位置，比如可以指定一下初始位置，点击add pose

可以给初始姿态起个名称，这里起名叫home，拖动右侧的滑块年可以看到对应关节的运动，之后点击保存就可以了

这个是配置末端抓手的，后面会单独出一篇，先不管它
这个是用来配置从动关节的，映射到硬件上就是说这个关节是没有驱动机构（电机或者气泵，液压等）是跟随其他关节的运动而运动的，在panda中 也可以暂时不配置这部分
添加controller，我们选择自动生成就好，如果有硬件可以添加自己的controller
配置3维点云，有就加，没有就不管，这里提供了pointcloud和depth map两种类型
添加作者名称和email,注意email的个格式必须是完整的，否则后面运行生成的launch会出问题


选择路径，必须是一个功能包，这里选择之前创建好的空的文件夹，点击右下角generatre package就完成了

进度条显示100%就是成功了，点击右下角exit推出

接下来可以打开rviz看一下刚才建立的group

cd ~/franka/ &&source devel/setup.bash
roslaunch franka_moveit demo.launch 

显示这个界面就是成功了～