1.单位四元数

• 单位四元数是一个模长为1的四元数，通常表示为q = w + xi + yj + zk，其中w、x、y、z是实数，且满足w² + x² + y² + z² = 1。它也可以表示为q = [w, v]，其中v = (x, y, z)是三维空间中的矢量，w是标量。
• 在Unity中，单位四元数用于表示物体的旋转状态，通过Quaternion类来实现。

代码示例： 

   public Transform obj;
    void Start()
    {
        print(Quaternion.identity);
        Instantiate(obj, Vector3.zero, Quaternion.identity);
    }

运行结果：

 生成了一个位于（0，0，0）的单位四元数Cude

 2.插值运算

public class siyausnhuchangyonff : MonoBehaviour
{
    public Transform target;
    //public Transform A;
    public Transform B;

    void Start()
    {
    }

    void Update()
    {
        //插值运算，无限接近，由快到慢,变成目标的旋转角度
        B.transform.rotation = Quaternion.Lerp(B.transform.rotation, target.rotation, Time.deltaTime);
    }
}

结果：由快到慢过程的旋转

 

（运行前）

（运行后 一模一样的角度） 

public class siyausnhuchangyonff : MonoBehaviour
{
    public Transform target;
    public Transform A;
    private float time;
    private Quaternion start;

    void Start()
    {
        start = A.rotation;
    }

    void Update()
    {
        if(A.rotation != target.rotation)
        {
            time = 0;
            start = A.rotation;
        }
        time += Time.deltaTime;
        A.rotation = Quaternion.Slerp(start, target.rotation, time);
    }
}

（匀速）

 3.public static Quaternion LookRotation(Vector3 forward);

public class siyausnhuchangyonff : MonoBehaviour
{
    public Transform lookA;
    public Transform lookB;

    void Update()
    {
        Quaternion q = Quaternion.LookRotation(lookB.position - lookA.position);
        lookA.rotation = q;
    }
}

 结果：

（运行前）

                                                                        （运行后）

分析：

1. Quaternion.LookRotation:
   • Quaternion.LookRotation(Vector3 forward)是一个静态方法，它接受一个Vector3参数，表示在世界空间中向前（即Z轴正方向）的向量，然后返回一个Quaternion旋转，这个旋转可以使一个对象的Z轴正方向对准这个向量。
   • 在您的代码中，lookB.position - lookA.position计算的是从lookA到lookB的向量，这个向量表示了lookA需要朝向的方向。
   • 因此，Quaternion.LookRotation(lookB.position - lookA.position)计算的是一个旋转，这个旋转可以使lookA的Z轴正方向（通常认为是“前方”）对准lookB。