EDP（Endpoint Discovery Protocol）通过比较参与者（Participant）的读者（Reader）和写者（Writer）的主题（Topic）和数据类型（Data Type）进行匹配。

在Fast DDS中，读者和写者是通信的端点，他们通过主题和数据类型进行交互。一个写者会发布一个特定主题的数据，而读者则会订阅这个主题的数据。

当EDP开始时，每个参与者都会公布其读者和写者的信息（包括主题和数据类型），并接收其他参与者的读者和写者的信息。然后，EDP会比较这些信息，如果一个写者的主题和数据类型与一个读者的主题和数据类型相匹配，那么这个写者和读者就会被匹配起来，它们就可以进行数据通信。

域内发现(Simple Endpoint Discovery Protocol)，DomainParticipants中不同DDS实体中互相发现的协议机制，如DataWriter和DataReader。

SEDP的发现阶段是在创建DataWriter和DataReader时进行的。

1. 发送阶段
   发送阶段是创建DataWriter时开始（不在讨论范围的代码省略）：

DataWriter* PublisherImpl::create_datawriter(
        Topic* topic,
        DataWriterImpl* impl,
        const StatusMask& mask)
{
    topic->get_impl()->reference();
    DataWriter* writer = new DataWriter(impl, mask);
    impl->user_datawriter_ = writer;
    // ...
    if (user_publisher_->is_enabled() && qos_.entity_factory().autoenable_created_entities)  
    {
        if (ReturnCode_t::RETCODE_OK != writer->enable())  // 这里开始SEDP
        // ...
    }
    return writer;
}

接着在BuiltinProtocols::addLocalWriter函数中调用EDP::newLocalWriterProxyData函数，在processLocalWriterProxyData中发送SEDP数据：

bool EDPSimple::processLocalWriterProxyData(
        RTPSWriter* local_writer,
        WriterProxyData* wdata)
{
    auto* writer = &publications_writer_;
    // ...
    CacheChange_t* change = nullptr;
    bool ret_val = serialize_writer_proxy_data(*wdata, *writer, true, &change);
    if (change != nullptr) {
        writer->second->add_change(change);
    }
    return ret_val;
}

Simple EDP Attributes

Name	Description	Type	Default
SIMPLE EDP	定义了EDP阶段SIMPLE protocol发现协议的使用，DomainParticipant可能会创建DataWriters, DataReaders，或者都创建和都不创建	bool	true
Publication writer and Subscription reader	DomainParticipant只实现一个或两个DataWriters，不需要DataReaders，所以只需要创建与DataReader发现相关的EDP端点	bool	true
Publication reader and Subscription writer	DomainParticipant只实现一个或两个DataReaders，不需要DataWriter，所以只需要创建与DataWriter发现相关的EDP端点	bool	true

4. Initial peers
   根据RTPS标准，每个RTPSParticipant必须用两个不同的端口监听PDP，一个多播地址，一个单播地址。Fast DDS允许配置对端的IP-Port。